Rond 1250 is tussen Maarheeze en Soerendonk kasteel 'Cranendonck' gebouwd. Vernoemd naar de natuurlijke omstandigheden ter plaatse ('kraan' van kraanvogel en 'donk' van heuvel).  

Het kasteeltje kent een rijke geschiedenis en heeft zelfs een band met ons Koningshuis. Vanaf het midden van de zestiende eeuw tot het einde van het Ancien Régime heeft het kasteel toebehoord aan de Oranjes. In 1820 werden de Oranjegoederen als kroondomein verkocht en Cranendonck kwam hierdoor in particuliere handen.  Het kasteel werd in 1673 door de Fransen grotendeels vernield. De boerderij die nabij het kasteel stond, werd in 1899 afgebroken en vervangen door een villa; het huidige kasteeltje. In 1938 werd de gemeente Maarheeze eigenaar van het landgoed Cranendonck. De bestaande villa werd aangepast en in 1940 in gebruik genomen als gemeentehuis. Tot de samenvoeging van de gemeenten Maarheeze en Budel was de gemeente Maarheeze gevestigd in kasteel Cranendonck.

Aan het begin van de vorige eeuw werden de bovengrondse delen van het kasteel verwijderd. In 1996 kwamen door proefboringen de fundamenten van het vroegere kasteel aan het licht. Een uitgebreider onderzoek bracht de contouren van het vroegere kasteel in kaart. In 2008 zijn deze contouren zichtbaar in het veld aangebracht (zie foto).

Op dit ogenblik wordt het kasteel gebruikt als trouwlocatie. De omgeving en de contouren van het oude kasteel maken de omgeving tot een geschikte plek voor een wandeling of als tussenstop tijdens een fietstocht. Het kasteel is gelegen aan Cranendonck 1, Soerendonk.